马可死后，被亲友安葬在威尼斯的圣洛伦索教堂，但这座教堂在1592年曾经大规模修整，马可·波罗的棺柩因此被移动，从此以后即下落不明。后来也曾出现过有关马可·波罗坟墓的记载，经实地勘察之后，并没有发现其真正的墓地。
马可的家族在威尼斯并不是显赫的贵族。关于其家族的谱系，历来有三种说法，比较可靠的是波罗家在11世纪从达尔马希亚的塞伯尼克移居威尼斯。后世能确认的，是13世纪安德烈·波罗，即马可·波罗祖父，他曾做过小官吏。安德烈·波罗有的三个儿子：马可、尼可罗、马飞阿，三个儿子长大成人后都走经商的道路。尼可罗有两个儿子，名叫马可和马飞阿（和其叔叔同名），这位马可就是本书的主角。马可的伯父和他们一家来往甚少，1280年去世，那时马可和父亲、叔叔正在元朝。
马可的长女凡蒂娜于1318年嫁给了马可·布拉格登，生了四男二女，死于1375～1385年之间。其子彼得勒·布拉格登1388年尚在人世，这也是见于史籍的马可后裔的最后记载。
次女贝莲拉和小女莫雷塔有无子女，史书中未见任何记载。
1336年，马可的妻子多娜达在威尼斯去世，次女贝莲拉在几年后也随之而去。
至于马可·波罗的遗像，现存的没有一幅是真实可信的。有一幅大理石像，却是17世纪的作品；热那亚市政府中，保存有一幅嵌瓷画像，大概也是根据想像画成的，不过后世大多以此作为《东方见闻录》一书之前的插图。
根据马可·波罗的遗产清单，他留下了不少衣服、一些宝石、帐幕、金丝织品、念珠、蒙古贵族所用的银腰带、两块黄金牌、一顶镶有许多宝石和珍珠的女帽，这很可能是临分别时阔阔真公主赠送给他的纪念品。此外，还有中国西宁一带产的野牛毛、麝香鹿的头和脚、麝香块、东南亚南元里的苏枋种子，可以作药用的印度马八儿的红泥土。这些东西是马可用来证明他异国生涯的重要证据，时至今日，这一切早就不复存在了。
强大的蒙古帝国的势力极为广阔，钦察汗国的版图达到德涅斯特河流域，小亚细亚大部分地区则在伊利汗国的统治之下。这样，蒙古帝国就直接和欧洲国家相毗邻，虽然这两个汗国自帝一方，但名义上仍是元朝的宗藩之国。驿道相连，使臣和商人的来往不受限制。另外，蒙古贵族早在建国之初就利用西域商人来为他们搜刮金钱，他们不仅允许各国商人来经商，而且还给予种种优惠。所以，元朝时常有欧洲人在大都、杭州、泉州等地居住经商或进行贸易。
元朝统治者对各种宗教采取兼收并蓄的政策。佛教、道教、伊斯兰教、基督教都不受歧视，还能享受免于赋税、徭役的优待，教廷和欧洲各基督教国家出于自身的利益，急于和元朝建立联系，并借此传教。因此，罗马教廷先后多次派教士出使元朝。
在马可·波罗之前，教士普兰诺·卡尔平尼作为教皇英诺森四世的使节于1245年4月出使蒙古，在和林见到了贵由汗；1253年，法王圣路易派教士鲁布鲁克去蒙古，请求允许其传教，他在和林见到了蒙哥汗。
卡尔平尼的《蒙古史》和鲁布鲁克的《东方行记》记载了各自的旅程和蒙古汗廷的各种情况，对于蒙古史的研究具有重要价值。但是，他们出行的范围远远比不上马可，仅局限于西亚和当时的蒙古首都和林一带。
1275年，基督教聂斯托利派修士大都人列班扫马和东胜州人麻古思准备去耶路撒冷朝圣，他们得到了忽必烈的恩准并领到驿传玺书。在伊利汗又受阿鲁浑的委托，出使罗马教廷和欧洲各国，受到热情接待。受此影响，教皇尼古刺四世派教士孟特戈维诺携带致伊利汗阿鲁浑、大汗忽必烈及海都的信，往东方传教。1289年，他来到伊利汗都城大不里士；1291年与大商人彼得结伴由海路来中国；1294年抵达大都。在印度马八儿一带，他正好和马可一行擦肩而过。作为教皇使节，孟特戈维诺受到一定的重视，结识了汪古部驸马高唐王阔里吉思，并建教堂传教。1307年，教皇派热拉德、安德鲁、帕烈格利诺前来元朝帮助孟特戈维诺传教；1311年又派托马斯、彼得等来元朝。
这些教士们其精力主要集中在大都、泉州等地传教，后来都死在中国。除了他们托人带回的一些信件外，没有留下更多的资料。
马可离开中国的20余年后，意大利教士旅行家鄂多力克到东方诸国旅行，他的方向正好和马可相反。1330年，他回到帕都亚，写下了他的旅行见闻——《中国和通往中国之路》。
1338年，教皇本笃十二世派佛罗伦萨人马黎诺里为特使，率一个50人的使团，在意大利那颇利港汇合元顺帝出使欧洲的使节脱孩等一同等前往元朝。在大都逗留了三四年后，由海路回国，并给后人留下了一部《马黎诺里奉使东方录》。
14世纪后半期，奥斯曼土耳其帝国占领了小亚细亚，东地中海沿岸地区的东西交通体系完全被破坏，原先曾经称霸东地中海和黑海的热那亚共和国在15世纪后半期终于完全失去了所有的根据地。由教会教士历尽千辛万苦开拓的东方传教之路就此关闭。西欧和亚洲大陆之间的直接联系彻底中断。马可笔下美丽富饶的东方仅成为欧洲人梦幻中的国度。
15世纪以后，整个中亚和西亚分别由奥斯曼帝国、帖木儿帝国、玛本路库王朝以及乌兹别克、沙瓦林王国等割据。这样，原先通往欧洲及印度的路线完全湮没了。欧洲和亚洲两大文明之间的联系不复存在。
后来的欧洲人只能依靠前人遗留下的一些文字资料和几本书籍了解遥远的东方，而这之中价值最高的，就是马可·波罗的《东方见闻录》，也即《马可波罗游记》。
马可经历的时间之长、行程的范围之广是极为罕见的。他追随忽必烈左右，多次出使各地，对元朝及东南亚、印度、中亚有着深刻的了解。
《东方见闻录》共分为五个部分：一、序言；二、从小亚美尼亚到大汗上都沿途各地的见闻录；三、忽必烈大汗和他的都城、宫廷、政府以及西南行程中经历的各城市和省的见闻录；四、日本群岛、南印度和印度海的海岸与岛屿；五、鞑靼各王公之间的战争和北方各国的概况。有关元朝的部分在全书中占了三分之一。
马可随父亲和叔叔历经阿津甘、大不里士，起而漫的沙漠、巴拉香、帕米尔高原、罗布大沙漠等地；在元朝又奉命出使西南、江南东南亚一带。在他的笔下，中亚大草原、缅国、印度等热带地区、阿比西尼亚的回教徒，马达加斯加岛，甚至是西伯利亚的森林、落日，均忠实地记录下来。广泛的内容，给西方人以无比的惊奇的讶异。
《东方见闻录》远远超过了当时西方人的认识水平。因此，该书被称为“世界奇书”，几乎没有人相信它的真实性，大家都认为这是个完美的故事，像一个奇迹般的神话。
14世纪以后，随着科学技术的逐步发展和人们认识水平的逐渐提高，人们开始认清马可·波罗给他们留下的这个瑰宝。而在东西交通中断的情况下，惟一能描绘出这条交通线的，就是这本《东方见闻录》。
马可去世后不久，西欧人终于意识到马可的伟大和《东方见闻录》的价值所在，“百万马可”终于变成了一个伟大的航海家、探险家、旅行家；《东方见闻录》也由神话传奇变成地理志、博物志和历史书。
14世纪中叶，西班牙加泰隆尼亚人所绘制的加泰隆地图，上面有详细的人物和城廓，其中里海以西部分完全是依据马可·波罗的资料而来，像大都、杭州、泉州、广州的地名和记载，无一不是取之于《东方见闻录》。
15世纪末的意大利地理学家兼天文学家托斯卡尼里绘制的世界地图同样采用了马可之说。
发现美洲新大陆的哥伦布也曾经读过《东方见闻录》。他于1479年结婚并定居在里斯本，从事航海、地理、哲学等研究。在他读过的书中就有马可·波罗的《东方见闻录》，哥伦布所看的是比比诺的拉丁文译本，他不仅仔细研读，而且在书的空白处做了很多注释，哥伦布发现新大陆，其动机众说纷纭，有的说他是有意探险，有的说他的目的地是中国和印度，因为他还带了西班牙国王致中国皇帝的信件，只是碰巧途中发现了新大陆。有一点是确凿无疑的，哥伦布从马可·波罗的《东方见闻录》中汲取了很多有价值的东西。甚至可以大胆地说，正是见到这本神奇之书，激起了哥伦布冒险出航的决心。
十七八世纪，随着工业革命的开始和国力的增强，西欧人对亚洲尤其是古老的中国的兴趣再度高扬。但是，此刻的东亚完全笼罩在一片神秘的迷雾之中。
自从蒙古帝国土崩瓦解之后，仍有一些西欧人在明、清之际到中亚和中国去过，可没有留下具体的文字材料。西欧人急于想了解这一切，但没有人像马可·波罗一样经过这么一番艰苦而漫长的探索。
到19世纪后期，西欧人才又重新开始探访亚洲大陆。
19世纪末20世纪初，英、法、俄等国人，尤其是英国的史坦因和瑞典的史文赫丁，先后踏入帕米尔高原和塔里木盆地。他们探险依据的资料，就是马可·波罗的《东方见闻录》。600年前的一本书，竟然成为20世纪初期冒险家们的引路指南，实在是一件不可思议的事，同时也可见马可行文的准确。然而，在这些人中间，有些人不像马可一样是一位东方文明的探索者，而是一群为人不齿的文物大盗。
马可的一生坎坷曲折。青年至中年时期，他荣耀而显赫，颇具声名；中年以后，他平凡而失落，惟一的一次冒险行动，给他带来的是二年牢狱之灾，他被视为吹牛的人，得到的甚至是鄙视冷漠的目光。
尼可罗、马飞阿和马可在元朝的时候，由于地位及身份的关系，无法公然经商。虽然忽必烈屡有赏赐，再加上积聚了一批财宝，但他们当时向忽必烈保证要重返大都，也无法带回大量的金银。回国途中，由于重任在身，自然不可能在各个港口从事贸易活动。在特列比宗时，他们又遭劫丢失了大部分行李。