杜甫具有强烈的忠君意识，"葵蕾倾太阳，物性固莫夺"（《自京赴奉先县咏怀五百字》），"恋主寸心明"（《柳司马至》）、"恋阙丹心破"（《散愁》二首之二）等自白是常见于杜诗的。即使当他流落夔州偶食异味时，也想到"君王纳凉晚，此味亦时须"（《槐叶冷淘》）。宋人说杜甫"一饭未尝忘君"（苏轼《王定国诗集叙》，《东坡集》卷二四），仅仅是夸张而并非无中生有的捏造。这种意识无疑属于封建伦理道德的范畴，是封建时代中士大夫阶级的共识，不过杜甫对此格外诚笃而已。当我们以现代的眼光去审视古人时，当然不应赞美这种意识，但也没有必要对之大张挞伐，因为一切道德范畴都是历史范畴，用后代的价值观去苛求古人是没有意义的。更重要的是，杜甫的忠君思想是与爱国、爱民思想紧密地结合在一起的，有时甚至是二位一体，我们对之应作具体分析。
在封建社会中，实行仁政的首要条件是贤明的君主。生活在封建秩序已经稳固的唐代的杜甫，当然不可能想到舍此之外还能有什么别的途径。今人往往说杜甫的忠君是愚忠，但我们认为杜甫的忠君思想最主要的内涵并非不分青红皂白地忠于一人一姓，而是希望通过贤明的君主以施行仁政，即"致君尧舜上，再使风俗淳"（《奉赠韦左丞丈二十二韵》）。尧舜是儒家推崇的古代明君，是以仁政治天下的典范，在儒家经典中经常出现的尧舜形象，其实就是儒家用自己的观点塑造的理想人物，并不完全是真实的历史存在。社甫要让唐玄宗成为尧舜式的君主，其实质也就是希望玄宗能实行仁政。而且对于社甫来说，效法尧舜并不需要追溯远古，因为自有近世的典型可以取法，那就是开创了贞观之治的唐太宗。①如果说社甫在"神尧十八子"（《别李义》）、"宗枝神尧后"（《奉赠李八丈曛判官》）等句中把唐高祖比作尧仅是一般的颂圣之语而别无深意的话，那么他把大宗比作舜却是确有深义的。天宝十一载（752），杜甫登上慈恩寺塔远眺昭陵，说："回首叫虞舜，苍梧云正浮。"潘柽章指出："高祖号神尧皇帝，太宗坐内禅，故以虞舜、苍梧言之。"（《杜诗详注》卷二引）甚确。②杜甫对于太宗与贞观之治是不胜景仰的，《北征》结尾云："煌煌太宗业，树立甚宏达"，《行次昭陵》云："寂寥开国日，流恨满山隅"，都径把太宗视为唐朝基业的开创者。而"吵然贞观初，难与数子偕"（《夏日叹》）的叹息与"贞观是元龟"（《夔府书怀四十韵》）的议论又说明他对贞观之治的向往。在漫长的封建社会中，贞观确是最值得称道的一个时期：政治开明，国家安定，人民安居乐业，那正是杜甫希望通过"致君尧舜"所达到的政治理想。这个理想在杜甫的时代是不是完全脱离现实的空想呢？我们的回答是否定的。玄宗其人，虽然后来极为荒淫昏庸，但他早年曾有励精图治的经历，而且亲手开创了堪称为贞观之继的开元盛世。杜甫曾亲自经历过开元盛世，亲眼看到过其时人民安居乐业的景象（见第一章第四节），所以他对玄宗怀有很深的感情，也抱有很大的希望。对杜甫来说，忠君的目的是施行仁政，所以忠君与爱民是一致的。① 贞观年间，魏征曾上疏太宗，提出了"君为尧舜，臣为稷契"的政治理想。（详见《贞观政要》卷三《君臣鉴诫》），这对杜甫很可能是有所影响的。
② 《旧唐书·高祖本纪》："高宗上元元年八月，上尊号曰'神尧皇帝'。天宝十三载二月，上尊号'神尧大圣大光孝皇帝'。"诗人在《自京赴奉先县咏怀五百字》中自明心迹，先说"穷年忧黎元，叹息肠内热"，继言"葵藿倾太阳，物性固莫夺"；在《壮游》中追忆丧乱，说"上感九庙焚，下悯万民疮"；在《同元使君〈舂陵行〉》中赞扬元结，则说"致君唐虞际，淳朴忆大庭。何时降銮书，用尔为丹青。狱讼永衰息，岂椎偃甲兵。悽恻念诛求，薄敛近休明。"他不是把忠君与爱民的关系说得很清楚吗？
正因为忠君的目的是施行仁政，所以当皇帝荒淫无道时，杜甫就毫不掩饰地表示出不满、讥讽，虽然他不可能公然反对皇帝，但杜诗中对黑暗朝政的批判却是入木三分的，而且这种批判常常不把皇帝排除在外。例如杜