《中庸》原来也是《礼记》中的一篇，一般认为它出于孔子的孙子子思（前483－前402）之手。据《史记·孔于世家》记载，孔子的儿子名叫孔鲤，字伯鱼；伯鱼的儿子名叫孔伋，字子思。孔子去世后，儒家分为八派，子思是其中一派。荀子把子思和孟子看成是一派。从师承关系来看，子思学于孔子的得意弟子之一曾子，孟子又学于子思；从《中庸》和《孟子》的基本观点来看，也大体上是相同的。所以有“思孟学派”的说法。后代因此而尊称子思为“述圣”。不过，现存的《中庸》，已经经过秦代儒者的修改，大致写定于秦统一全国后不久。所以名篇方式已下同于《大学》，不是取正义开头的两个字为题，而是撮取文章的中心内容为题了。
早在西汉时代就有专门解释《中庸》的著作，《汉书·艺文志》载录有《中庸说》二篇，以后各代都有关于这方面的著作相沿不绝。但影响最大的还是